Një përmbledhje e kornizave të gatshme për krijimin e robotëve në Arduino. Robot me rrota ose me gjurm

Njësia e fuqisë

Së dyti fazë e rëndësishme në krijimin e një asistenti në shtëpi në një shasi të gjurmuar është zgjedhja e motorit. Siç mund ta shihni nga video për mini traktorin që po krijohet, çdo motor do të fiket nëse është i përshtatshëm në fuqi dhe korrespondon me çift rrotullues. Këtu opsion ideal do të ketë instalim motor dizel fuqi 12 kf, me 4 cilindra dhe ftohje uji.

Ende jo opsion i keq në vendim kjo çështje do të ketë një motor nga traktori Sadko në këmbë. Për të zvogëluar shpejtësinë në një motor të tillë, do t'ju duhet të instaloni rrotulla shtesë me duart tuaja. Këto konstruksione të bëra vetë zvogëlojnë shpejtësinë e rrotullimit. bosht me gunga mini traktor 3.5 herë.

Urë

Instalimi i një ure është zakonisht i thjeshtë. Për ta bërë këtë, nuk keni nevojë të bëni ndryshime shtesë në konstruksionet në kornizën e njësisë. Një urë e hequr nga çdo model i një makine shtëpiake është ideale këtu.

Për shembull, për një mini traktor, mund të aplikoni boshti i pasëm nga GAZ - 21 "Volga". Mjafton ta shkurtoni me duart tuaja në një gjerësi prej 800 mm dhe të prisni ribatinat në çorapet e fiksimit të hequra në mënyrë që të vendosen të gjithë elementët mekanikë.

vemje

Shasia e njësisë shtëpiake është mjaft e lehtë për t'u bërë në shtëpi. Për ta bërë këtë, keni nevojë për një grup rrotash, për shembull nga një karrocë dhe gomë e vjetër jashtë timonit makinë e madhe... Dimensionet e këtyre elementeve për shasinë e një mini traktori duhet të zgjidhen në bazë të dimensioneve, makina që krijohet. Vemjet e bëra vetë janë bërë thjesht. Është e nevojshme të prisni gomën e përgatitur në anët dhe ta vendosni në rrotat e montuara. Është e rëndësishme këtu të mos gaboheni në madhësi.

Mekanizma të tjerë

Çdo mekanik e kupton që një njësi gjurmuese që po projektohet nuk mund të lëvizë në mënyrë të pavarur pa një tufë dhe kuti ingranazhi. Si elementi i fundit, mund të përdorni një pajisje komutuese të hequr nga një kamion GAZ-53. Tufa e marrë nga një makinë GAZ-52 do të përshtatet në mënyrë ideale në dizajnin e ndihmësit të ardhshëm të shtëpisë.

Procesi i ndërtimit

Parimi i funksionimit

Agregatët e bërë vetë zakonisht mblidhen në një algoritëm të caktuar. Është e rëndësishme ta ndiqni këtë, pasi disa pjesë do të duhet të personalizohen për pjesë të tjera. Pa një rend të caktuar montimi, kjo do të jetë e vështirë për t'u realizuar.

Aksesorë për minitratoktoa
Doreza bosh
Rrotullat kryesore janë gati
Montimi i kornizës së gjurmës

Pamja e poshtme - gjurmët e montimit

Pamje anash
Pamja e përparme

Sekuenca e ndërtimit në praktikë është si më poshtë:

• Mbledhja e elementeve të kornizës në një konstruksion me një pjesë. Instalimi i rrotave lëvizëse dhe rrotave të rrugës mbi të.
• Instalimi i motorit dhe lidhja e tij me kutinë e marsheve.
• Vendosja e njësive të frenave dhe elementit diferencial. Lidhja mekanike artikujt e specifikuar me kutinë e shpejtësisë.
• Projektimi i njësisë së kontrollit dhe pajisjeve të sediljes së shoferit.
• Montimi dhe instalimi i gjurmëve, si dhe elemente ndihmëse shtesë.
• Kontrollimi i gjendjes së funksionimit të njësive dhe sistemeve të njësisë. Nëse është e nevojshme, rishikimi i tyre.
• Vrapimi në traktor.

Nëse marrim parasysh parimin e funksionimit të një mekanizmi të bërë në shtëpi, atëherë lehtë mund të vërtetoni se ai nuk ndryshon shumë nga homologët e tij. prodhim serik... Me pak fjalë, të gjitha funksionet bazë kryhen si në traktorët konvencionalë të pistave. Dallimi i vetëm është sistemi i thjeshtuar i vendosjes.

Parimi i funksionimit të një mekanizmi të bërë në shtëpi duket si ky:

• Motori transmeton çift rrotullues në kutinë e marsheve.
• Çift rrotullues futet në sistemin diferencial, ku shpërndahet në boshtin e boshtit.
• Rrotat fillojnë procesin e shtytjes, i cili transmetohet në shina. Traktori fillon të lëvizë në drejtimin e caktuar.
• Funksioni i rrotullimit është se një bosht bosht frenohet dhe i gjithë çift rrotullimi bie në boshtin tjetër të boshtit. Për shkak të frenimit, njëra pistë fillon të lëvizë rreth shasisë tjetër të frenuar. Kështu kthehet njësia.

1. Para se të vazhdoni me montimin e njësisë së gjurmuar, është e nevojshme para së gjithash të krijoni vizatime të montimeve kryesore dhe shtesë që përmbajnë llogaritjet e sakta.
2. Para fillimit të punës, duhet të shqetësoheni për disponueshmërinë e makinës së saldimit, një stërvitje elektrike me të gjitha grykat dhe një mulli.
3. Montimi duhet të bëhet me shumë kujdes. Të gjitha bulonat dhe dadot duhet të shtrëngohen me ndjeshmëri të besueshme. Çdo saldim duhet të pastrohet me kujdes.

Gjatë montimit, duhet të mbahet mend se traktori i krijuar do të bëhet i besueshëm dhe asistent i pazëvendësueshëm në zgjidhjen e shumë çështjeve të familjes.

Robotët dhe sistemet robotike janë krijuar shpesh për t'u përdorur në kushte ekstreme, ku është e nevojshme të lehtësohet ose të mbrohet puna e njeriut.Shumë shpesh përdoren robotë të lëvizshëm situata ekstreme, për shembull, gjatë shuarjes së zjarreve, lokalizimit të mbetjeve radioaktive etj., dhe, si rregull, punës në terrene të vështira.

Zgjidhja e detyrave të tilla u besohet robotëve të gjurmuar celularë që kanë trafik i lartë dhe kapacitet mbajtës. E rëndësishme cilësi dalluese robotët celularë të gjurmuar qëndron në manovrimin e tyre. Me një makinë të pavarur për secilën prej pistave veç e veç, roboti celular mund të ndryshojë lehtësisht drejtimin e lëvizjes së tij.

Për shkak të faktit se shpejtësia e secilës prej pistave rregullohet veçmas, është mjaft e lehtë të kontrollosh lëvizjen e robotit celular. Për të vendosur çdo drejtim lëvizjeje, duhet të ndryshoni shpejtësi relative disqet.

Tabela e mësipërme tregon marrëdhënien midis shpejtësive dhe drejtimeve të rrotullimit të disqeve të shasisë së gjurmuar. Është e rëndësishme t'i kushtohet vëmendje pozicionit të makinës, sepse në varësi të orientimit në hapësirën e makinës, varet drejtimi i rrotullimit të boshtit të tij të daljes dhe, në përputhje me rrethanat, drejtimi i lëvizjes së lidhjeve të pistave. Për shembull, në mënyrë që roboti të ecë përpara, është e nevojshme që disku i tij i majtë të rrotullohet "në drejtim të kundërt të akrepave të orës", dhe ai i djathtë - "në drejtim të akrepave të orës".

1. Për të vozitur drejt, disqet djathtas dhe majtas duhet të rrotullohen me të njëjtën shpejtësi në drejtimin përpara.
2. Për t'u kthyer majtas, është e nevojshme që shpejtësia e makinës së djathtë të jetë më e madhe se shpejtësia e së majtës. Sa më i madh të jetë diferenca në shpejtësi, aq më e vogël është rrezja e kthesës gjatë vozitjes.
3. Për t'u kthyer djathtas, është e nevojshme që shpejtësia e makinës së djathtë të jetë më e vogël se shpejtësia e së majtës. Sa më i madh të jetë diferenca në shpejtësi, aq më e vogël është rrezja e kthesës gjatë vozitjes.
4. Për t'u kthyer majtas në vend, është e nevojshme që ngasja e djathtë të rrotullohet "drejt përpara" dhe ngasja e majtë "prapa" me të njëjtën shpejtësi.
5. Për t'u kthyer djathtas në vend, është e nevojshme që ngasja e majtë të rrotullohet "drejt", dhe ngasja e djathtë "mbrapa" me të njëjtën shpejtësi.
6. Për të lëvizur prapa, është e nevojshme që disqet e djathta dhe të majta të rrotullohen me të njëjtën shpejtësi në drejtimin "e kundërt".

Përveç manovrueshmërisë së lartë, shasia e gjurmuar ka rritja e aftësisë ndër-vendore... Falë ngjitjes së mirë të gjurmëve të gjurmuara në sipërfaqen në të cilën kryhet lëvizja, robotët e gjurmuar mund të kapërcejnë parregullsi dhe pengesa të ndryshme sipërfaqësore.

Në varësi të qëllimit të robotit të gjurmuar dhe shkallës së aftësisë së tij ndër-vend, mund të dallohet dizajne të ndryshme shasi me gjurmim.

Tradicionalisht gjurmuar automjeteve kanë një kënd të veçantë të prirjes në pjesën e përparme për të hyrë në pengesa në drejtim të udhëtimit. Sa më e lartë të jetë kalueshmëria e një roboti ose automjeti të gjurmuar, aq më i madh është pjerrësia, si rregull.

Ndonjëherë, për zgjidhjen e problemeve të specializuara, përdoren mjete të gjurmuara, të përbëra nga gjurmë të gjurmuara të lëvizshme në lidhje me njëra-tjetrën. Duke rregulluar këndin e ngritjes së shinave të përparme, robotë të tillë mund të kapërcejnë pengesat me vështirësi të ndryshme.

Ky laborator shqyrton se si të kontrollohet një shasi celulare e gjurmuar. Modeli i robotit i zhvilluar në kuadrin e kësaj pune ka një aftësi mjaft të madhe ndër-vendore për dimensionet e tij të përgjithshme.

Dizajni i shasisë së robotit përbëhet nga pista vemje të vendosura në një kënd mjaft të madh ndaj drejtimit të udhëtimit, në mënyrë që roboti të mund të kapërcejë pengesat me një lartësi jo më të vogël se lartësia e ngritjes së gjurmëve të gjurmuara.

Për të parandaluar që roboti të ngecë gjatë lëvizjes së tij, duke kapërcyer një pengesë, shasia e tij është e pajisur me një sensor IR që zbulon praninë e objekteve në rrugën e tij. Nëse sensori zbulon një objekt, kjo do të thotë se lartësia e objektit është në përpjesëtim me lartësinë e robotit dhe ekziston rreziku që roboti të mos jetë në gjendje ta kapërcejë këtë rrugë. Në këtë rast, roboti duhet të ndërmarrë ndonjë veprim tjetër, për shembull, të kalojë një pengesë nga ana, etj.

Ky mësim i kushtohet studimit të bazave të lëvizjes së robotëve të lëvizshëm të gjurmuar, studimit të mënyrave të manovrimit të tyre dhe kalimit të pengesave të ndryshme.

Kryerja e manovrave më të thjeshta.

Në këtë pjesë punë laboratorike konsiderohen lëvizje e drejtë robot i gjurmuar dhe procesi i gjetjes së pengesave në rrugën e tij.

Nëse në rrugën e robotit gjendet një pengesë, kjo do të thotë se ai ka përmasa që roboti nuk mund t'i lëvizë. Në këtë rast, sistemi i kontrollit të robotit duhet të ndërmarrë disa veprime për të kryer manovra në mënyrë që të shmanget një përplasje.

Sipas algoritmit të propozuar, roboti i gjurmuar ecën drejt, duke kapërcyer të gjitha pengesat në rrugën e tij. Nëse në rrugën e robotit gjendet një objekt që nuk zhduket nga rruga e robotit për 3 sekonda, roboti ndalon dhe manovron rreth pengesës.

Në fillim të programit, vendosen variablat bazë që përcaktojnë vlerën e pragut të objektit, shpejtësinë e rrotullimit të disqeve të robotit dhe kohën e pritjes përpara objektit të zbuluar (3 sek). Këto vlera përdoren për të përcaktuar shpejtësinë e manovrimit të robotëve dhe distancën në të cilën roboti nuk arrin objektin e zbuluar.

Programi është një lak i pafund në të cilin analizohen leximet e sensorit të lidhur me PORT. Janë vendosur variablat obstacle_threshold dhe bstacle_judging_time vlerat maksimale distanca nga objekti dhe koha e zbulimit të objektit. Nëse objekti është jashtë shikimit, roboti vazhdon të lëvizë nën kontrollin e funksionit përpara.

Nëse roboti zbulon një objekt në rrugën e tij, thirren me radhë funksionet e kundërta, stop, pivot_left, me ndihmën e të cilave roboti kryen manovrën e specifikuar për të shmangur pengesën. Funksionet ndërlidhen duke thirrur një kohëmatës që kufizon kohën e funksionimit të secilit prej tyre.

Kohëmatësit përdoren shumë shpesh për të vendosur kohën e funksionimit të një pajisjeje ose një pjese të një programi kontrolli. Le të shqyrtojmë funksionimin e kohëmatësit duke përdorur shembullin e funksionit të inicializimit të thirrur në fillim të programit.

Ky funksion fillon të luajë melodinë për kohën e specifikuar nga ndryshorja përgatit_kohë. Kjo variabël inicializon një kohëmatës që funksionon për kohën e caktuar.

Gjatë numërimit mbrapsht, ka një vonesë gjatë së cilës kryhet operacioni i fundit, si p.sh. luajtja e një melodie. Vonesa bëhet duke përdorur funksionin timer_standby, i cili përdor deklaratën WAIT WHILE për të pritur derisa të përfundojë numërimi mbrapsht. Kështu, ju mund të gjeneroni çdo vonesë kohore të nevojshme për funksionimin e programit.

Një e rëndësishme tipar dallues Ky program është ndryshimi midis funksionit të kontrollit të korrektësisë së montimit nga funksionet e konsideruara në punimet e mëparshme. Në këtë punë, para fillimit të programit kryesor, përcaktohet se me cilën nga portat e kontrollit është i lidhur sensori IR.

Për ta bërë këtë, të gjitha portet anketohen automatikisht dhe nëse zbulohen lexime nga një sensor IR në njërën prej tyre, LED pulson numrin e herëve që korrespondon me numrin e portit.

Në rastin e PORT, kur zbulohet një sinjal nga sensori IR, thirret funksioni LED_port_num, i cili pulson LED-in e sistemit.

Nëse sinjali nga sensori IR zbulohet në ndonjë portë tjetër të kontrolluesit CM-530, funksioni LED_port_num thirret duke përdorur operatorin LOOP FOR, i cili ekzekutohet një numër të caktuar herë.

Tejkalimi i pengesave në rrugë.

Roboti i gjurmuar celular që po zhvillohet në kuadër të kësaj pune mund të klasifikohet si një klasë ultra e lehtë e robotëve të tillë. Robotët e tillë, si rregull, përdoren për zbulimin e terrenit dhe punën në terren të ashpër, midis rrënojave dhe rrënojave.

Robotët e tillë lëvizës lëvizin mjaft shpejt midis rrënojave, kapërcejnë pjerrësi dhe zbritje, por për shkak të masës së tyre të ulët ata shpesh përmbysen dhe përmbysen. Pavarësisht kësaj, robotët duhet të kryejnë detyrën e caktuar, që do të thotë, të paktën, të vazhdojnë të lëvizin.

Në mënyrë që roboti të vazhdojë të lëvizë pas kthimit, struktura e tij është bërë absolutisht simetrike.

Në mënyrë që roboti të lëvizë në një gjendje të përmbysur, është e nevojshme të ndryshoni drejtimin e rrotullimit të disqeve të tij. Meqenëse robotë të tillë lëvizin në mënyrë autonome ose shpesh përdoruesi nuk mund të vëzhgojë lëvizjen e tyre, ndryshimi në drejtimin e rrotullimit duhet të kryhet automatikisht, në varësi të orientimit në hapësirën e robotit.

Për të përcaktuar pozicionin e robotit, është instaluar një sensor IR, i drejtuar në dysheme. Prandaj, në një nga pozicionet e robotit, ai funksionon, dhe në pozicionin e përmbysur, jo, dhe anasjelltas, në varësi të metodës së instalimit të sensorit.

Programi i kontrollit të robotit është identik me atë të konsideruar në pjesën e mëparshme, me përjashtim të pjesës që lidhet me përcaktimin e pozicionit të robotit.

Programi i robotit përbëhet nga dy degë simetrike, secila prej të cilave ekzekutohet në varësi të pozicionit të robotit. Ndryshe nga programi në seksionin e mëparshëm, ky ka të bëjë vetëm me një kusht shtesë.

Kalimi nga një degë e programit në tjetrën kryhet duke përdorur një sensor IR të lidhur me PORT, i cili përcakton orientimin e robotit në hapësirë.

Gjithashtu, ndryshe nga programi nga Pjesa 1, analogët slow_forward dhe slow_reverse zbatohen për funksionet përpara dhe mbrapa, të cilat ofrojnë lëvizje të ngadaltë të robotit gjatë manovrave.

Këto funksione funksionojnë në vlerat l_wheel_low_speed dhe r_wheel_low_speed të përshkruara në fillim të programit.

konkluzioni.

Për të konsoliduar materialin nga ky mësim, propozohet të kryhen disa teste eksperimentale.

Simuloni një situatë në të cilën një robot po transporton një ngarkesë jashtë vijës së zezë. Për ta bërë këtë, pajisni shasinë e gjurmuar me dy sensorë IR: në pjesën e përparme për të zbuluar objektet dhe në fund për të zbuluar vijën e zezë.

Eksploroni kalueshmërinë e robotëve zvarritës në një terren të ashpër, duke simuluar gropa ose lugina në shtegun e robotit. Drejtojeni robotin për të kapërcyer një pengesë të ndërprerë dhe shikoni vetë sesi gjerësia e pengesës që duhet kapërcyer varet nga madhësia e robotit.

Mos harroni se asgjë nuk e kufizon imagjinatën e zhvilluesve në zgjidhjen e detyrave të caktuara. Dhe nëse përshkueshmëria e robotit tuaj nuk është e mjaftueshme për të kapërcyer pengesat në rrugën e tij, kjo nuk është një arsye për t'u dëshpëruar, por shans i mirë mendoni dhe përmirësoni dizajnin.

Një platformë që plotëson një sërë kërkesash: lëvizje të lirë, mundësi instalimi pajisje shtesë dhe fuqizimin si dhe kosto të arsyeshme. Ky është lloji i platformës robotike, ose, thjesht, një shasi e gjurmuar, të cilën unë do ta bëj. Udhëzimet, natyrisht, janë të parashtruara që ju t'i gjykoni.

Na duhen:

Reduktues i dyfishtë Tamiya 70168 (mund të këmbehet me 70097)
- Tamiya 70100 komplet rrotullash dhe binarësh
- Platforma Tamiya 70157 për montimin e kutisë së shpejtësisë (mund të zëvendësohet me një copë kompensatë 4 mm)
- Copa të vogla llamarine të zinkuar
- Kompensatë 10 mm (copë e vogël)
- Arduino Nano
- DRV 8833
- LM 317 (stabilizues i tensionit)
- 2 LED (e kuqe dhe jeshile)
- Rezistenca 240 Ohm, 2x 150 Ohm, 1.1 kOhm
- Kondensator 10v 1000uF
- 2 rreshta të vetëm PLS-40
- 2 lidhës PBS-20
- Induktor 68μH
- 6 bateri NI-Mn 1.2v 1000mA
- Lidhës mashkull-femër me dy kunja në tela
- Tela me ngjyra të ndryshme
- Saldim
- Kolofon
- Makine per ngjitjen e metalit
- Bulona 3x40, 3x20, dado dhe rondele për to
- Bulona 5x20, dado dhe dado të përforcuara për to
- Stërvitja
- Stërvitje për metal 3 mm dhe 6 mm

Hapi 1 ne prerë metalin.
Së pari, duhet të presim një fletë metalike (mundësisht të galvanizuar) dhe të presim katër pjesë. Dy pjesë për këngë. Pritini dy pjesë sipas këtij skanimi:

Pikat tregojnë vendet ku është e nevojshme të shponi vrima, diametri i vrimës tregohet pranë tij. Nevojiten vrima prej 3 mm për t'u varur me rul, 6 mm për kalimin e telave nëpër to. Pas prerjes dhe shpimit, duhet të kaloni nëpër të gjitha skajet me një skedar pa lënë asnjë qoshe të mprehtë. Përkuluni 90 gradë përgjatë vijave me pika. Bej kujdes! Ne përkulim pjesën e parë në çdo drejtim, dhe të dytën përkulim brenda ana e kundërt... Ata duhet të jenë të përkulur në mënyrë simetrike. Ekziston edhe një nuancë tjetër: është e nevojshme të shponi vrima për vida vetë-përgjimi që lidhin pllakat tona në bazë. Kjo duhet të bëhet kur baza të jetë gati. Ne aplikojmë pjesën e punës në bazën dhe shënojmë vendet e shpimit në mënyrë që vidhat të bien në qendër të chipboard. Ne bëjmë dy detaje të tjera në skanimin e dytë:

Hapi 2 përgatitja e bazës.
Ne montojmë kutinë e marsheve sipas udhëzimeve të bashkangjitura. Ne e lidhim atë në vend. Nëse nuk ka platformë, prisni një drejtkëndësh 53x80 mm nga kompensatë 4 mm dhe lidhni një kuti ingranazhi në të. Marrim kompensatë 10 mm. Pritini dy drejtkëndësha 90x53 mm dhe 40x53 mm. Pritini një drejtkëndësh tjetër brenda drejtkëndëshit të vogël, në mënyrë që të marrim një kornizë me trashësi muri 8 mm.

Ne shtrembërojmë gjithçka siç tregohet në foto:

Në qoshet e platformës, ne shpuam vrima 6 mm dhe futëm bulonat tona 5x20 në to dhe shtrëngojmë dadot e përforcuara nga lart. Ato janë të nevojshme për fiksimin e mëvonshëm të mekanizmave ose dërrasave të ndryshme. Për lehtësi, ne menjëherë ngjisim LED:

Hapi 3 elektricist.
Ne do të përdorim Arduino Nano për kontroll. Drejtuesi i motorit DVR 883. Në tabelën e qarkut ne mbledhim gjithçka sipas diagramit.

L1 është induktor dhe C1 përdoret për të stabilizuar tensionin e Arduino. Rezistorët R1 dhe R2 përpara motorëve janë rrymë kufizuese, vlera e tyre duhet të zgjidhet për motorë specifikë. Ata punojnë mirë për mua në 3 ohms. LM317 nevojitet për të ngarkuar bateritë. Hyrja mund të furnizohet me tension nga 9,5 V në 25 V. R3 - 1,1 kOhm R4 - 240 Ohm. "Kinjat" në të majtë përdoren për lidhjen e mëvonshme të llojeve të ndryshme të pajisjeve (Bluetooth, modul komunikimi 433 MHz, IR, Servo, etj.). Për furnizim me energji elektrike do të përdorim 6 bateri Ni-Mn 1.2v 1000mA të salduara në seri dhe të mbështjella me shirit elektrik.

Hapi 4 bashkimi i bazës.
Ne marrim bazën tonë, ngjisim tabelën mbi të në shirit të dyanshëm. Pjesët metalike në skanimin e parë duhet të vidhosen mbi vida të vogla vetë-përgjimi në bazën në anët, me pjesët e përkulura nga jashtë. Kini kujdes ta vidhni në mënyrë që vrima ekstreme 6 mm të vendoset në boshtin e daljes së kutisë së marsheve, pjesa e poshtme e pjesës duhet të jetë paralele me bazën dhe simetrike në raport me pjesën e dytë të së njëjtës. Si rezultat, ju duhet të merrni:

Për t'i dhënë produktit tonë të bërë në shtëpi një pamje estetike, le të shtojmë disa detaje. Nuk është e detyrueshme. Pritini një drejtkëndësh 110x55 mm nga plastika e bardhë dhe përkuleni siç tregohet në foto. Bishti kali është gjithashtu opsional, por më pëlqeu se si duket dhe dridhet i ftohtë kur lëviz:

Ky mbulesë mbulon kutinë e shpejtësisë në mënyrë që papastërtia të mos futet në të, dhe gjithashtu bën më pak zhurmë. Më pas, ne gjithashtu prerë një drejtkëndësh 52x41 mm nga plastika e bardhë. Ne bëjmë vrima për lidhjen e Arduino dhe butonin e mbylljes si në foto:

Ne i ngjisim të gjitha në shirit të dyanshëm:

Ngjitëse bukurie.

Këto dy pjesë mund të bëhen pothuajse nga çdo material në dorë. Mund të jetë karton i trashë (i cili më pas mund të lyhet), karton fibër, kompensatë e hollë ose një copë plastike e çdo ngjyre. Le të mos harrojmë për bateritë. Le t'i ngjisim në shiritin e dyanshëm në pjesën e djathtë metalike të bazës:

Hapi 5 vemjet.
Këtu na duhen boshllëqet tona për skanimin e dytë. Futni bulonat me një kokë gjysmë cilindrike 3x20 në vrimat 3 mm. Vendosim rondele dhe shtrëngojmë arrat:

Rondelet duhet të vishen përpara rrotullave. Nuk isha shumë dembel dhe porosita rondele plastike. Ju mund të përdorni ato të zakonshme metalike, por atëherë gjurmët tona janë shumë të zhurmshme. Pas rrotullave i shtrëngojmë dadot pa u shtrënguar, por në mënyrë që rrotullat të rrotullohen lirshëm.

Ne vendosim gjurmë gome në rrotullat. E vendosim pjatën së bashku me rrotullat në bazë, duke u kujdesur që bulonat të bien në vrima. Dhe shtrëngoni arrat. Ne marrim një shasi të gjurmuar pothuajse të përfunduar:

Hapi 6 firmware.

Sipas mendimit tim, është më i përshtatshëm për të shkruar firmware në Arduino IDE. Shasia që ne montuam është e gjithanshme dhe kërkohet firmware në varësi të qëllimit specifik. Mund të lidhni një modul Bluetooth dhe të përdorni telefonin ose kompjuterin tuaj për kontroll. Është gjithashtu e mundur të lidhni një sensor IR dhe të përdorni telekomandën IR për kontroll. Një opsion tjetër kontrolli është përdorimi i një moduli 433 MHz për komunikimin me telekomandën. Në bazë të shasisë, është e mundur të bëhet roboti tjetër përgjatë linjës ose ndonjë tjetër autonom. Unë postoj firmware për Bluetooth, 433 MHz dhe IR.

Dy vjet më parë, kur fillova për herë të parë të merresha me multikopterë, më duhej të bëja një të vogël. Meqenëse kuadkopteri ishte konceptuar të ishte thjesht autonom, gjithçka që kërkohej nga kjo telekomandë ishte të përdorte dronin gjatë testimit dhe akordimit.

Në parim, telekomanda u përball me të gjitha detyrat që i ishin caktuar me mjaft sukses ... Por kishte edhe mangësi serioze.

1. Bateritë nuk futeshin në kuti, kështu që ato duhej të lidheshin me kutinë me shirit elektrik :)
2. Vendosja e parametrave u krye në katër potenciometra, të cilët doli të ishin shumë të ndjeshëm ndaj temperaturës. Në dhomë, ju vendosni disa vlera, dilni në rrugë - dhe ato tashmë janë të ndryshme, ata u larguan.
3. Arduino Nano që përdora në telekomandë ka gjithsej 8 hyrje analoge. Katër ishin të zënë me akordimin e potenciometrave. Një potenciometër shërbeu si gaz. Dy hyrje u lidhën me një levë. Vetëm një dalje mbeti falas, dhe ka shumë më tepër parametra për personalizim.
4. I vetmi levë nuk ishte fare pilot. Kontrolli i potenciometrit të mbytjes ishte gjithashtu mjaft dëshpërues.
5. Gjithashtu, telekomanda nuk lëshonte tinguj, gjë që ndonjëherë është jashtëzakonisht e dobishme.

Për të eliminuar të gjitha këto mangësi, vendosa të ridizajnoj rrënjësisht telekomandën. Si pjesa e hekurit ashtu edhe softueri. Ja çfarë doja të bëja:

• Bëni një kuti të madhe në mënyrë që të mund të mbushni gjithçka që dëshironi tani (përfshirë bateritë) dhe atë që dëshironi më vonë.
• Për të zgjidhur disi problemin me cilësimet, jo duke rritur numrin e potenciometrave. Plus, shtoni aftësinë për të ruajtur parametrat në telekomandë.
• Bëni dy levë si në konzolat e zakonshme të pilotit. Epo, vetë leva janë ortodokse.

Ndërtesë e re

Ideja është jashtëzakonisht e thjeshtë dhe efektive. Presim dy pllaka nga pleksiglasi ose material tjetër i hollë dhe i lidhim me rafte. E gjithë përmbajtja e kutisë është ngjitur ose në pllakën e sipërme ose të poshtme.

Kontrollet dhe menutë

Për të kontrolluar një sërë parametrash, duhet ose të vendosni një grup potenciometrash në telekomandë dhe të shtoni një ADC, ose të bëni të gjitha cilësimet përmes menysë. Siç thashë, akordimi me potenciometra nuk është gjithmonë ide e mirë, por as ju nuk duhet të hiqni dorë. Pra, u vendos që të lihen katër potenciometra në telekomandë dhe të shtohet një menu e plotë.

Për të lëvizur nëpër menu dhe për të ndryshuar parametrat, zakonisht përdoren butona. Majtas, djathtas, lart, poshtë. Por doja të përdorja një kodues në vend të butonave. E mora këtë ide nga një kontrollues printeri 3D.

Sigurisht, për shkak të shtimit të menusë, kodi i telekomandës u fry disa herë. Për të filluar, shtova vetëm tre artikuj të menysë: "Telemetria", "Parametrat" ​​dhe "Parametrat e dyqanit". Dritarja e parë shfaq deri në tetë tregues të ndryshëm. Deri më tani përdor vetëm tre: baterinë, busullën dhe lartësinë.

Në dritaren e dytë, disponohen gjashtë parametra: koeficientët e kontrolluesit PID për akset X / Y, Z dhe këndet e korrigjimit të përshpejtuesit.

Pika e tretë ju lejon të ruani parametrat në EEPROM.

Joysticks

Nuk kam menduar për zgjedhjen e levave pilot për një kohë të gjatë. Kështu ndodhi që mora levësin e parë Turnigy 9XR nga një koleg në biznesin e kuadrokopterëve - Alexander Vasiliev, pronar i faqes së njohur alex-exe.ru. E porosita të dytën direkt nga Hobbyking.

Leva e parë ishte e ngarkuar me sustë në të dyja koordinatat - për kontrollin e drejtimit dhe të hapit. E dyta mora të njëjtën gjë, dhe më pas e ribëra në një levë për të kontrolluar shtytjen dhe rrotullimin.

Të ushqyerit

Në tastierën e vjetër, përdora një rregullator të thjeshtë të tensionit LM7805, i cili ushqehej me një bandë prej 8 baterish AA. Një opsion jashtëzakonisht i paefektshëm, në të cilin 7 volt u shpenzuan për ngrohjen e rregullatorit. 8 bateri - sepse vetëm një ndarje e tillë ishte pranë, dhe LM7805 - sepse në atë kohë ky opsion më dukej më i thjeshti, dhe më e rëndësishmja, më i shpejti.

Tani vendosa të bëja më të mençur dhe vendosa një rregullator mjaft efektiv në LM2596S. Dhe në vend të 8 baterive AA, instalova një ndarje për dy bateri LiIon 18650.

Rezultati

Duke bashkuar gjithçka, kemi marrë një pajisje të tillë. Pamje nga brenda.

Por me kapak të mbyllur.

Mungojnë kapaku në një potenciometër dhe kapakët në levë.

Më në fund, një video se si të konfiguroni parametrat përmes menysë.

Rezultati

Fizikisht, tastiera është e montuar. Tani po punoj për modifikimin e kodit të telekomandës dhe kuadratit për t'i kthyer në miqësinë e dikurshme të fortë.

Gjatë vendosjes së telekomandës janë evidentuar mangësi. Së pari, qoshet e poshtme Telekomanda qëndron në duar: (Ndoshta do të ridizajnoj pak pllakat, do të lëmoj qoshet. Së dyti, as një ekran 16x4 nuk mjafton për një ekran të bukur telemetrik - duhet t'i shkurtoj emrat e parametrave në dy shkronja. Në versioni tjetër i pajisjes do të instaloj një ekran me pika, ose thjesht një matricë TFT.